Unter dem Projektnamen Penguin begann Mitte der 1960er-Jahre im Auftrag der norwegischen Streitkräfte die Entwicklung einer Anti-Schiff-Rakete. Ursprünglich wurde die Rakete entwickelt, um von Schiffen bzw. von der Küste aus abgefeuert zu werden, die späteren Varianten der Mk. 2 bzw. die Mk. 3 konnten auch als Luft-Boden-Rakete eingesetzt werden.
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