Die Herrschaft Heitersheim war ein Territorium im Breisgau, das sich nach 1272 bildete und größtenteils mit der Geschichte des deutschen Malteserordens als dessen Sitz und Lehen verbunden ist. 1803 wurde die Herrschaft für kurze Zeit ein reichsunmittelbares Territorium. Bereits 1806 wurde die Herrschaft Heitersheim dann Teil des Großherzogtums Baden.