Burg Eselsberg (heute auch Eselsburg) über Ensingen im Landkreis Ludwigsburg war 1188 noch ein Staufergut, lag danach in den Händen der schwäbischen Edelfreien von Eselsberg, wurde im 14. Jahrhundert Residenz der Grafen von Vaihingen und kam danach an das Haus Württemberg. Auf dem 1925 planierten Burgstall sind nur noch Wallrelikte und ein Halsgraben zu finden; seither steht hier ein Aussichtsturm.
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