"1999"^^ . . "4199282"^^ . . . . "188-195" . "IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation"^^ . "Oliver Brock"^^ . . "The dynamic window approach to collision avoidance"@de . . "IEEE Robotics & Automation Magazine"^^ . "High-Speed Navigation Using the Global Dynamic Window Approach"@de . . "2005"^^ . . "Petter \u00D6gren, Naomi Ehrich Leonard"^^ . "IEEE Transactions on Robotics and Automation"^^ . . "117110644"^^ . . "Dynamic window approach"@de . "23-33" . . . . . . . "A Convergent Dynamic Window Approach to Obstacle Avoidance"@de . . . "Dynamic Window Approach (kurz DWA, engl.: \u201EDynamik-Fenster-Methode\u201C) ist eine Strategie zur Kollisionsvermeidung bei Robotern, die 1997 von Dieter Fox, Wolfram Burgard und Sebastian Thrun ver\u00F6ffentlicht wurde. Die Strategie nimmt dabei anders als generelle Verfahren R\u00FCcksicht auf die Dynamik des Roboters, insbesondere auf limitierte Geschwindigkeit und Beschleunigung. Sie geht daf\u00FCr von allen m\u00F6glichen Regelungen aus und versucht in dieser Menge die optimalen Regelung zu finden. Ziel ist die Bewegungsplanung f\u00FCr Roboter mit Reaktion auf eine dynamische Umgebungen und unvorhergesehene Ereignisse zur Laufzeit."@de . . . "Dynamic Window Approach (kurz DWA, engl.: \u201EDynamik-Fenster-Methode\u201C) ist eine Strategie zur Kollisionsvermeidung bei Robotern, die 1997 von Dieter Fox, Wolfram Burgard und Sebastian Thrun ver\u00F6ffentlicht wurde. Die Strategie nimmt dabei anders als generelle Verfahren R\u00FCcksicht auf die Dynamik des Roboters, insbesondere auf limitierte Geschwindigkeit und Beschleunigung. Sie geht daf\u00FCr von allen m\u00F6glichen Regelungen aus und versucht in dieser Menge die optimalen Regelung zu finden. Ziel ist die Bewegungsplanung f\u00FCr Roboter mit Reaktion auf eine dynamische Umgebungen und unvorhergesehene Ereignisse zur Laufzeit. Mit DWA wird die Bewegung des Roboters nur f\u00FCr kleine Zeitintervalle vorausgeplant. Dabei wird die Kinematik und Dynamik des Roboters ber\u00FCcksichtigt, insbesondere seine Grenzen bei Geschwindigkeit und Beschleunigung. Der Suchraum f\u00FCr m\u00F6gliche Regelungen des Roboters wird dazu auf diejenigen beschr\u00E4nkt, die abh\u00E4ngig von diesen Begrenzungen jederzeit ein sicheres Stoppen des Roboters erlauben. Zus\u00E4tzlich wird der Suchraum auf Geschwindigkeiten begrenzt, die im vorausgeplanten Zeitintervall erreicht werden k\u00F6nnen. Geschwindigkeiten, die diesen Einschr\u00E4nkungen entsprechen, bilden das namensgebende dynamic window, das Dynamik-Fenster. \u00DCber die m\u00F6glichen translatorischen und rotatorischen Geschwindigkeiten des Dynamik-Fensters wird ein G\u00FCtefunktional maximiert. Das G\u00FCtefunktional in der urspr\u00FCnglichen Publikation enth\u00E4lt als gewichtete Anteile \n* Ann\u00E4herung an den Zielpunkt \n* Vorw\u00E4rtsgeschwindigkeit \n* Distanz der Trajektorie zum n\u00E4chsten Hindernis Die damit ermittelte Regelung sorgt also unter Vermeidung von Zusammenst\u00F6\u00DFen mit Hindernissen f\u00FCr eine schnelle Ann\u00E4herung an den Zielpunkt. In der Publikation werden Ergebnisse auf verschiedenen Roboter-Plattformen in verschiedenen Umgebungen vorgestellt, die eine robuste Hindernisvermeidung bei Geschwindigkeiten bis zu ."@de . "2009-02-03"^^ . . . "1997"^^ .